1998年我应山东科技大学苏学成教授的邀请，参加他主持的 “863项目———计算机控制自动喷浆机器人”的验收会，验收会的首席专家是清华大学贾培发教授。会后我拜访了贾教授，给他介绍我们自动化研究所的情况，特别七十年代研制自动生产线的情况。我提出也想申请 “863”课题，他欣然答应，让我抓紧写申请报告。回校后，我和武玉强教授到山东机床附件总厂，找到厂长刘玉泰，工程师王茂友，探讨课题内容。最后选定的课题是“钻卡头齿圈内锥螺纹加工机器人”（以下减称机器人）。课题申报后很快就批准了。课题组，工厂方面有刘玉泰、王茂友、王学林、翟方超、刘华、蔡成才等，我们自动化所有我、李洪亮、武玉强、李继峰等教师，还有研究生孔祥新、郑春厚等参加，我任课题组组长。
　　项目具体分工，工厂方面负责机械部分，自动化所负责控制部分的研制。王茂友负责机械部分的总体设计、机器人部分的机械设计、电感自动检测和自动供料系统的机械设计。由于参加机械部分研制人员，多数是刚毕业参加工作的学生，缺乏机械设计的经验，王茂友对他们进行了为期两个月的基础培训，并指导翟方超完成液压部分的油路控制设计和机械设计、指导王学林完成床身部分的机械设计、指导刘华完成主轴箱部分的机械设计、指导蔡成才完成铣头部分的机械设计。他带领工人一起进行加工制造。他研制的金属陶瓷梳刀，结构紧凑，工作寿命长，加工质量高。
　　控制部分，我设计了工件自动检测、刀具自动补偿模糊控制程序，李洪亮把它设计成汇编语言，他还设计了机器人的自动控制程序。由于双方的努力，机器人课题进展顺利。99年负责该机器人的 “863”专家组来学校、工厂检查课题的完成情况，对我们很满意。武玉强教授99年继任自动化研究所所长，他对机器人的课题抓得也很紧。
　　天有不测风云，就在课题进展顺利的时候，山东机床附件总厂厂长刘玉泰被隔离审查，工厂方面对课题的完成非常困难。此时，我提出把王茂友调到自动化研究所，周家云副校长给予大力支持，为保证课题的完成，他还让学校提供五万元的课题补加费。就这样，王茂友回到工厂以学校的身份，用学校提供的资金，领导工厂有关人员完成机器人的课题。由于我们的奋力拼搏，机器人课题于2000年3月16日按期完成。
　　2000年4月2日， “863”计划智能机器人首席专家清华大学贾培发教授，带领专家组，到山东机床附件总厂对课题进行现场验收。评审结论为：
　　受国家863计划智能机器人专家组的委托，验收组于2000年4月2日在山东机床附件总厂对 “钻卡头齿圈内锥螺纹加工机器人”课题进行了验收。验收组听取了课题组的工作报告，测试报告，并观看了现场演示，课题组回答了有关问题。验收组经讨论意见如下：
　　1.该机器人设计合理、结构紧凑、外型美观、功能齐全，能自动完成对钻卡头齿圈内锥螺纹的加工。研制了金属陶瓷成型梳刀进行加工，工件质量显著提高。
　　2.控制系统稳定、自动化水平高，与美国 JACOBS公司的同类机床比较，增加了工件误差自动检测及铣刀刀具自动补偿功能，是一台机器人化的机器。
　　3.钻卡头齿圈内锥螺纹加工机器人课题组基本完成了合同规定的要求，验收组希望进一步完善系统，以满足用户需要。
　　4.课题组提供的资料齐全，经费使用合理。
　　验收组经讨论，一致同意通过验收。
　　中国科学院主办的 《科学时报》，于2000年6月25日，以 “山东研制成功钻卡头机器人”的标题，对 “钻卡头齿圈内锥螺纹加工机器人”进行了报道。文章刊登了机器人的照片，系统介绍了机器人研制的背景，机器人的水平、作用、经济效益与社会效益。对我们长期以来与工厂结合开展科学研究给予很高的评价。

（ 转自《曲阜师大报》998期）